| Исходные данные:
| Режим управления
|
Диапазон, отн. ед.
|
Тип двигателя
|
Тип и величина нагрузки, отн. ед.
|
|
 , Гц
|
| программный
|
0,1 … 0,8
|
Д816-150-470
|
вязкое тр.2-ого рода; к=1
|
2
|
10
|
Выполнения работы:
Основные технические характеристики двигателя Д816-150-470:
примечание:
двигатель в данном номинальном режиме используется вместе со стабилизирующей обмоткой.
Расчёт необходимых для синтеза и экспериментирования данных:
а) Электромеханическая часть:
Учитывая диапазон регулирования:
б) Двухмассовая часть:
Учитывая, что для вязкого трения 2-ого рода зависимость  от  нелинейная, линеаризуем её в рабочем диапазоне скоростей:
 ;
  
Синтез модального регулятора:
Система дифференциальных уравнений объекта регулирования:
Выберем вектор переменных состояний:
 ,
отсюда имеем:
Сделаем подстановку:
Решая данную систему дифференциальных:
откуда характеристический полином системы:
Нормируем характеристический полином, выбирая 
где 
Для отработки программного задания настроим данную систему на модульный оптимум.
Зададимся:
 .
Решая данную систему с помощью комплекса MATCAD 2001., находим коэффициенты обратных связей по переменным состояния:
Определим  :
Определим зависимость частоты вращения двигателя от напряжения задания:
Определим зависимость идеальной скорости холостого хода от задания:
Для границ диапазона регулирования имеем:
Выполним моделирование электропривода постоянного тока с управляемым преобразователем в цепи якоря и упругой механической частью.
Модель объекта управления с модальным регулятором в среде MATLAB 6.1.:
Результаты моделирования:
Пуск до 
Пуск до  Результаты моделирования:
Пуск до 
    
   
Пуск до 
    
    
Проверка отработки задания  , 
   
 
|
